基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计

针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂，需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动，传统的数字信号处理（DSP）芯片、单片机用户接口有限，无法同时驱动十几个无刷直流电机运动，并且采用传统的PID算法控制精度较低，不适应于高精度柔性负载的控制。本文提出采用现场可编程逻辑门阵列（FPGA）芯片实现柔性机械臂多路无刷直流电机的控制，设计出改进型神经元自适应PID控制器，有效提高各关节电机的位置跟踪精度和抗柔性负载扰动能力，同时完成了规划位置的直线插补、多路电机母线电流采集、多路电机旋变位置信号采集处理。并在柔性机械臂原理样机中进行了验证，设计的驱动控制器能使得每个关节电机定位精度优于0.2°，各关节的无刷直流电机同步性、协调性良好。     

德国双元制教育模式及对我国高等职业教育的启示

德国的双元制教育模式是世界上最先进的职业教育模式之一。从双元制职业教育的发展背景、动态及这种教育模式的具体实施出发,阐述这种教育模式对我国高等职业教育的借鉴和启示。     

基于空间机械臂的柔顺抓捕技术研究综述

空间机械臂是广泛应用于空间探索与实验的重要机电设备,柔顺抓捕技术为其执行主要任务的基础。空间机械臂柔顺抓捕技术主要分为结构设计与控制方法两个方面。首先介绍了目前已成功应用的空间机械臂末端执行器系统,分析了其结构与抓捕原理特点,说明了相应优势与不足,并给出结构优化的合理建议。然后介绍柔顺抓捕的控制方法在空间任务以及部分非空间任务中的成功应用,比较了其特性与优劣,归纳出优化的空间机械臂柔顺抓捕控制策略。本研究期望为空间机械臂柔顺抓捕技术的研究提供思路。     

河南省产业集群与城市经济的关系研究

随着产业集群的不断发展，其对城市经济的影响越来越显著，对两者之间关系的研究势在必行。文章运用回归分析法对城市经济与产业集群之间的关系进行定量研究，认为二者的关系主要体现在以下几个方面：（1）产业集群可以有效促进城市经济发展；（2）产业集群内组织间联系紧密程度决定其对城市经济发展的潜在贡献；（3）产业集群对城市经济的促进依赖于政府的支持程度；（4）产业集群对城市经济的促进依赖于城市人文环境。文章的研究为河南省制定城市经济发展战略、促进产业集群发展提供了量化依据。     

工业远程监控系统实施新方案

近期远程监控系统在工业中逐步推广,针对工业系统的特点和工业网络的实际情况,在原有工业系统的基础上,增加现场设备区域的图像监控和数据传输功能,提出了一种工业远程监控系统实施方案.本文论述了该系统的结构、原理及实现方法,经具体实施证明,本文提出的方案已基本能够满足一个通用的基于公用网络的远程视频监控系统的要求,体现了较重要的理论价值和很强的工程实用价值.     

安徽省生产性服务业和制造业融合发展研究

产业融合是现代产业发展的必然结果,利用2002-2007年安徽省投入产出表相关数据,结合中间投入率和中间需求率,对安徽省生产性服务业和制造业间的融合度进行测算,探究安徽省产业融合特点和规律,旨在为安徽省产业结构调整和转型升级提供科学依据。研究表明:整体制造业和生产性服务业相互依赖,融合程度在不断加深,生产性服务业的投入主要集中在劳动和资源密集型产业,对技术密集型产业的投入较低,不同生产性服务业对整体制造业的投入结构存在明显差异。     

基于Sarsa(λ)强化学习的空间机械臂路径规划研究

针对目标特性未知的在轨操作环境，研究了典型空间操作机械臂的路径规划策略。采用Sarsa(λ)强化学习方法实现目标跟踪及避障的自主路径规划与智能决策，该方法将机械臂系统的每节臂视为一个决策智能体，通过感知由目标偏差和障碍距离程度组成的二维状态，设计符合人工经验的拟合奖赏函数，进行各臂转动动作的强化训练，最终形成各智能体的状态-动作值函数表，即可作为机械臂在线路径规划的决策依据。将本方法应用于多自由度空间机械臂路径规划任务，仿真结果表明新算法能在有限训练次数内实现对移动目标的稳定跟踪与避障，同时各智能体通过学习所得的状态-动作值函数表，具备较强的后期在线自主调整能力，从而验证了算法较强的鲁棒性和智能性。     

基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度（2R1T）并联机构（PMs）2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR，然后提出了极限约束力螺旋系的概念，分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系，对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构，建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型，并将其等效成一个三自由度串联机构RPR，进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析，建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式，并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副，且所有转动自由度均具有连续转轴，能够得到解析的位置模型表达式，很容易实现轨迹规划与运动控制，具有良好的应用前景。     

河北省金融结构与产业集聚经济发展水平分析

进入21世纪以来,产业集聚经济已成为推动世界经济发展的一股强大动力。近几年来,河北省产业集聚区的快速成长使得全省的经济不断增长。然而,产业集聚的形成和区域经济的增长需要依赖于一定的外部条件,尤其是对区域金融体系和结构提出了特殊的要求。本文针对河北省金融结构和产业集聚的相关指标进行了统计分析,并对所产生的结果作了评价与探讨,以期为相关深入的研究和实践工作提供有益的参考。     

空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术

空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性.针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学...